伺服轉臺LuGre模型摩擦參數及轉動慣量的一體化測量方法：獲取轉臺驅動電機輸入端等效電容C，電感L，輸入電阻R，電機反電勢系數Kb，力矩系數Cm;控制轉臺做勻速轉動，測量角速度、電流的變化曲線，求出轉臺庫倫力矩MC和粘滯摩擦系數σ2;測量轉臺驅動電機輸入開路、僅有摩擦作用下自由減速過程的角速度變化曲線ω0(t);以LuGre模型的動力參數和轉臺轉動慣量為輸入變量，以時間t為自變量構造自由減速擬合曲線ω([ωs，Ms，σ0，σ1，J]，t);設置評價準則，利用優化算法使ω([ωs，Ms，σ0，σ1，J]，t)逼近ω0(t)，從而辨識出擬合曲線的輸入參數。
伺服轉臺LuGre模型摩擦參數及轉動慣量的一體化測量方法，其特征在于步驟如下：
(1)獲取轉臺驅動電機輸入端等效電容C、電感L、輸入電阻R、電機反電勢系數Kb和力矩系數Cm;
(2)控制轉臺做勻速轉動，測量轉臺角速度、電流的變化曲線，根據電機力矩平衡公式Cm·ia=MC+σ2·ω求出庫倫力矩Mc和粘滯摩擦系數σ2，式中，ia為轉臺驅動電機的電樞電流，ω為轉臺驅動電機的角速度;
(3)測量轉臺驅動電機輸入端開路、僅有摩擦作用下自由減速過程的角速度變化曲線其中ts為角速度衰減到0的調節時間;
(4)以LuGre模型的動力參數stribeck角速度ωs、Z大靜摩擦力Ms、鬃毛剛度σ0、微觀阻尼系數σ1和轉臺轉動慣量J為輸入變量，以時間t為自變量構造自由減速擬合曲線具體構造方法如下：(a)利用電機電樞回路電壓平衡方程：通過連續系統離散化方法得到轉臺驅動電機的電樞電流ia遞推公式：ia(k)=b1·i(k-1)+…+bn·i(k-n)+a1·ω(k-1)+…+am·ω(k-m);ia(k)=b1·i(k-1)+…+bn·i(k-n)+a1·ω(k-1)+…+am·ω(k-m);式中{ω(k-1)，ω(k-2)，...，ω(k-m)｝為離散表達式輸入信號序列，m為離散表達式中輸入信號Z高階項階次，{ia(k)，...，ia(k-n)｝為輸出信號序列，n為輸出信號Z高階階次，b1，...，bn，a1，...，am為各階系數;(c)利用LuGre模型表達式。
這種伺服轉臺測量方法不需安裝力矩傳感器，不破壞轉臺的整體性;在測量過程中只需要驅動電流、轉臺角速度等信息，實現方便，且能夠準確地描述摩擦過程的復雜的動態、靜態特性，便于對轉臺進行高精度控制。
